制御系の不変性および伝達情報の変換による遠隔制御法

抄録

ネットワーク化制御系では，従来の制御系の特性に加え，ネットワーク通信路上でのデータ伝送遅延，損失などの特殊な性質を扱う必要がある．我々は，拘束条件を考慮した制御系(拘束システム)に，伝送遅延，損失，ねじれが混在するような通信路を介した遠隔制御系を対象に考え，通信路が永遠に切断されない限り安定性が保証される手法を提案している．この手法の基本的な考え方とインターネットを介した遠隔制御実験の結果を紹介する．