下肢運動アシスト装具における人の重心変化を用いた運動意図推定

抄録

現在，補助部位の表面筋電位により装具装着者の運動状態を推定し，補助動作の制御を行うパワーアシスト装具が開発されている．しかし，電気的なノイズに弱い等といった問題点があるため，それを解決する方法として，人の重心位置を利用した運動意図推定の手法を提案する．足底に取り付けた圧力センサから算出された重心位置と，装具の関節角度情報を利用して，起立，着座動作と歩行，段差歩行動作の運動意図を推定し，補助動作の制御を行う下肢運動支援装具を開発した．