抄録
NEDO（新エネルギー・産業技術総合開発機構）のエネルギーITS推進事業では，運輸部門のエネルギー・環境対策として隊列走行システムの開発を平成２０年度から行っている．隊列走行システムの実現には，車両が車線を逸脱しないための操舵制御が必要となるため，特別な道路インフラを必要としない操舵制御アルゴリズムの提案と，実車実験によりその制御性能が検証されている．その結果，道路カントおよびその切り替わりが制御性能に大きく影響するという知見が得られた．そこで，本研究では，さらなる操舵制御性能の向上のためにフィードフォワード制御を利用した道路カントへの対応手法の提案を行い，実車を利用した実証実験によりその有効性を確認する．
