過去2 秒間の映像から警察官の手信号による交通指示を認識する手法を開発した．車載カメラ映像から指示者の骨格座標を連続的に推定し，深層学習（LSTM）を用いて手信号の現示を「赤」「青」の2 値および「その他」を加えた3 値に分類する．得られた現示状態と継続条件等から自車の停止・進行を判定する．実験の結果，「赤」「青」には類似の挙動が含まれており，それを「その他」として分離することで適切に判定できることが明らかになった．最終的な結果では，進行・停止の指示を正しく判定し，かつ，切り替わり時間の誤差（早すぎる進行指示および遅すぎる停止指示）を0.43 秒以下に収めることができた．
