これから先人口の高齢化と偏在化が進むと言われている日本において，特に地方部における自動運転技術の実用化が必要とされている．そのために，地方部において自動運転の妨げとなっている踏切を通過するための技術が重要となってくる．しかし，現状踏切通過の自動運転はインフラ側に設備を必要とする技術が殆どであり，コストなどの点から導入はいまだ実用的ではない．本稿では，踏切通過のための最大限自律化した運転支援，自動運転技術の手法を提案し，実車を用いた実験結果を報告する．本結果を踏まえ，自律化しており普及が比較的容易な踏切通過の運転支援，自動運転技術の実現を今後も目指していく．
