離散時間系スライディングモード制御における不確定要素の影響とその対策

抄録

不確定要素を含む離散時間系スライディングモード制御において、状態が留まることができる超平面近傍の領域を示す。この領域は不確定要素の上界値と超平面の式によって決まる。次に、過大な入力を必要とせず、チャタリングを起こすことなく、状態をその領域に拘束できる制御則を提案する。さらに、パラメータ変動下での安定条件を示し、提案した手法が1型サーボ系へ容易に適用できることを述べる。最後にシミュレーションにより提案した手法の有効性を示す。