出力フィードバックによる非線形ロバスト適応制御系の設計法

抄録

本論文では、外乱と未知パラメータを含んだ相対次数がnの場合の一入カ一出力の非線形系に対して、出力フィードバックを用いたロバストトラッキング適応制御の設計法を提案する。未知パラメータが既知としての状態の推定にはフィルタを用いる。外乱に対するロバスト性を考慮した適応制御にはバックステッピングを行っているが、本論文では参考文献[2]を参考にオーバーパラメトリゼーションを用いない適応制御を行っている。