ロボットマニピュレータの適応センサレスコンプライアンス制御

抄録

ロボットマニピュレータが環境との接触動作を伴うような場合, 単に経路, 位置決め制御のみでは対応できない。そのため, マニピュレータに任意の「柔らかさ」を持たせることにより, 環境との接触動作を安定に行おうとする1つの手法として, 「コンプライアンス制御」が提案されている。しかし, 通常の力制御では力覚センサを用いるためコストがかかり, センサの先に取り付けられる手先効果器などの自重のため位置や姿勢によって影響を受け, 正確な外力を測定することができない。そこで, 本研究では運動方程式から外力の値を推定し, 3リンクダイレクトドライブロボット(3DDロボット)の手先の姿勢によらず外力を求めることができる適応同定を用いたセンサレスコンプライアンス制御について検討を行う。