ステッピングモータの防振制御

抄録

ステッピングモータはプリンタをはじめとするOA機器で広く使用されている。しかし、ステッピングモータはある速度域で共振現象を起こすことが知られている。ステッピングモータのモデルはLawrensonらによって1970年代に提案されているが、振動現象を正確に表すものではなかった。本論文では既存するLawrensonらによるモデルを基にし、振動現象をも正確に表現できるモデルの作成を試みる。このモデルはLawrensonのモデルでは考慮されていなかった各相電流の振幅やオフセットについて考慮したものである。得られた振動モデルを実機と比較検証することにより、モデルの妥当性を検討し防振制御に応用する。