粘性解の数値解法を用いた最適な車両運動計画について

抄録

システムの拘束式に一階の微分値を含むノンホロノミックシステムに、非線形最適レギュレータを構成する際、Hamilton-Jacobi偏微分方程式の粘性解が必要になる。参考文献[5]においては、三輪移動体に対して有限差分近似法を用いて粘性解を高速に計算する手法が提案されている。本論文では、より複雑な連結車両を取り上げ、最適入力の候補を有限差分近似により解析的に計算し、それを用いた評価により粘性解を計算する手法について示す。