本稿では, 自律移動ロボットへ手軽に環境地図を与えることを目的とし, 普段日常的に利用している手書き地図に注目し, 紙面に書いた手書き地図を入力とするトポロジカルマップ教示インターフェースの作成について述べる. 手書き地図は一般の人にとって身近なものであり, 教示時にユーザヘの負担を最大限軽くすることが期待できる. さらに, 探索により環境地図を獲得する手法に対して, 作業環境に応じてすばやく教示することができると考える. また, グラフ構造認識における細線化の問題を示し, これに対する解決策を述べる. そして, この解決策をJava言語によって実装し, その有効性を確認した.
