小口径管路推進工法における管路先端位置計測システム

抄録

下水道の管渠工事など、小口径管路の掘削を遠隔操作や自動化するには、管路先端の位置や方位に関する情報が不可欠である。地表では位置標定にGPSの利用も進みつつあるが、管路ではGPSに頼ることができない。そこで本研究では推進工法での管路先端位置を検出できるシステムを検討した。検出部に用いたセンサは振動ジャイロ1成分と傾斜計2成分である。姿勢の表現には航空機や船舶などに用いられているRoll、Pitch、Yaw用いる。検出部は管路内をレールに沿って往復することでデータを出力し、管路の位置を算定する。センサ出力から位置と方位を算出するに当たっては、一般回転行列による方法を用いた。