抄録
古荘研究室ではロボティクス・メカトロニクス技術,VR技術を用いて,幾つかの上肢リハビリ支援システムを開発してきた.これらのシステムは機能性流体の一種であるER流体を用いたクラッチやアクチュエータおよびブレーキを採用している為,安全でかつ応答性の高い力覚提示能力を有し,従来のリハビリでは不可能であった訓練や評価を提供することができる.本稿では,これらのリハビリ支援システムによるアミューズメント性の高い訓練プログラム,理学療法の知識を導入した効果的な訓練プログラム,冗長個数のブレーキを導入することによる力覚提示性能向上の検討,脳機能計測を導入することによる訓練評価性能向上への取り組みなどについて紹介する.