映像伝送中継局向け固定翼UAVにおける旋回半径偏差と機首方位角を用いた高精度旋回経路追従制御技術の研究

抄録

近年，無人航空機（UAV）は，様々なサービスへの利用が広がっている。中でも固定翼 UAV は長時間飛 行や広域観測に有利である。固定翼 UAV の利用例の 1 つである，無線中継局を実現するには指定した円 経路に沿って正確に旋回し続ける必要がある。そこで，本稿では固定翼 UAV の旋回半径制御系と機首方 位角制御系から構成される新たな高精度旋回経路追従制御系を提案し，6 自由度シミュレーションによ りその制御系が正常に動作することを確認するとともに，さらに飛行実証を行った結果を報告する。