ヨーヨーは代表的なハイブリッドシステムであり,特にひもを軸で固定しないタイプのヨーヨーを用いた高度な技の多くは簡単には実現不能である.本研究では,従来取り組まれていないマニピュレータによる高度なヨーヨー技の実現を目的とする.本稿では,マニピュレータとして7自由度のアーム型ロボットを考え,これにより
ロングスリーパー
と呼ばれる,下に向けて投げ降ろし,一定時間空回りさせた後引き戻す動作の実現を目指す.ヨーヨーとアーム型ロボットのモデリングを行い,直感的な制御法により
ロングスリーパー
が実現できることをシミュレーションにより示す.
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