抄録
ヨーヨーは代表的なハイブリッドシステムであり，特にひもを軸で固定しないタイプのヨーヨーを用いた高度な技の多くは簡単には実現不能である．本研究では，従来取り組まれていないマニピュレータによる高度なヨーヨー技の実現を目的とする．本稿では，マニピュレータとして7自由度のアーム型ロボットを考え，これによりロングスリーパーと呼ばれる，下に向けて投げ降ろし，一定時間空回りさせた後引き戻す動作の実現を目指す．ヨーヨーとアーム型ロボットのモデリングを行い，直感的な制御法によりロングスリーパーが実現できることをシミュレーションにより示す．
