The safety requirements of a radar sensor, one type of presence-sensing device, are presented, and one method is proposed for constructing the radar sensor that meets the safety requirements. An ultrasonic radar sensor and a scanning optical radar sensor for safety monitoring are described as concrete application examples of the proposed construction method. The safety requirements that concern the sensing function of the radar sensor are that the energy transmission process should be free from transmission failure and increased delay and that the specified area should be monitored. The radar sensor that meets the safety requirements can be realized by proving the radar sensor with the check function to confirm the safety requirements. More specifically, a reference object is installed in the energy transmission path, and a hazardous event is periodically produced. The check function confirms that the radar sensor can detect the hazardous event as hazard within the specified response time.

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【はじめに】
　足関節への固定手段はテーピングや各種装具など多種多様に存在する。その中で、固定素材によっては関節に対する固定力・可動性などに違いがみられる。また、これらの特徴を考慮した上で運動療法へ導入し、場面・目的に応じて使用しなければならないと考える。
　今回、重心動揺計側装置を用いて、2種類の足関節への固定手段が重心動揺に及ぼす影響を比較検討したので考察を加えて報告する。

【対象と方法】
　対象は、健常成人31名（男性17名・女性14名）、平均年齢25.7±3.4歳、右脚支持22名・左脚支持9名であった。
1.重心動揺計側装置ペル38（MIDI CAPTEURS社製）を用いて、足関節の条件を裸足・エバーステップサポーター（以下、エバーステップ、日本シグマックス社製）・バンデージ（アルケア社製エラスコット）とし、片脚立位にて10秒間保持を2回計測した。尚、バンデージは内・外側ヒールロックとフィギュアエイトを2回連続で巻く方法とした。
2.重心動揺のパラメータはa）総軌跡長b）外周面積c）矩形面積d）X軸平均速度e）Y軸平均速度f）X軸動揺中心変位g）Y軸動揺中心変位の7項目とし、裸足を基準にエバーステップ・バンデージをt検定にて比較検討した。

【結果】
　エバーステップはa）～g）全ての項目において有意に高値を認め（P<0.05）、重心動揺は裸足より増加した。また、バンデージはa）～c）、e）、g）について有意差を認めなかった。しかし、d）、f）については、有意に低値を認め（P<0.05）、X軸方向への重心動揺が減少した。

【考察】
　今回の結果より、エバーステップは、関節の可動性よりも固定性に優れている為、前後左右へのバランス能力に劣ると考えられる。よって、足関節捻挫でギプス等の固定除去後において機能的にバランス能力を欠いた状態であっても、固定力を優先しなければならない時期に使用することが望ましい。つまり、可動域制限・疼痛が残存する場合は、関節の動揺性を制御して保護・固定を重視する為、積極的な運動療法、特にバランス訓練を実施する場合には適さないと考える。
　バンデージにおいてY軸方向へは裸足と同様のバランス能力を発揮し、X軸方向へのバランス能力は向上した。よって、バンデージは裸足に近い状態で関節が機能し、適度な固定力と可動性の相反する効果を兼ね備える為、運動学習において歩行などの簡易な運動からより実践的で複雑な運動へステップアップする時期の使用が望ましいと考える。つまり、バランス能力が求められ、関節の可動性を重視する回復期過程の使用が適切だと考える。
　今回の研究で健常人におけるバランス能力への補助的な指標を見出すことができた。また、目的に応じた固定手段の選択の必要性を感じた。中でもバンデージのX軸方向への重心動揺の減少は、積極的なトレーニングを行う際の再発予防の可能性を示唆できた。今後、動的なバランスとの関連性と足関節疾患への適応を検討していきたい。

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【はじめに】
　当院ではバランス能力の客観的評価の一つとして、Timed up & go test（以下TUGT）、Functional Reach test（以下FR）、Berg Balance Scale（以下BBS）を取り入れている。そこで今回、それらの評価に加えBarthel Index（以下BI）、Japan Stroke Scale‐Motor Function（以下JSS‐m）について各項目間での関連性について検討したので報告する。
【対象及び方法】
　対象は平成16年1月から平成16年10月までの間に当院を入退院し、理学療法評価の中で入退院時共にTUGTの施行が可能であった脳卒中患者23名（男性14名、女性9名、平均年齢67.56±12.16歳、平均入院日数70.1±39.4日）とした。方法はTUGT、FR、BBS、JSS‐m、BIの入退院時の測定結果を求めた。TUGT、BBSは歩行能力の自立度についても比較した。統計学的解析として各項目の関連性についてPearson及びSpeamanの相関を用いた。また、TUGT、FR、BBS、JSS‐m、BIの各項目の入退院時の差の比較を行うために、t検定及びWilcoxon符号付順位和検定を行った。
【結果及び考察】
　各項目間で入退院時共に相関が認められた項目はBBSとTUGT（p<0.01）、BBSとFR、BBSとJSS‐m、TUGTとBI（p<0.05）であった。また、退院時のTUGTとFRに相関が認められた（p<0.01）。さらに、各項目の入退院時での差を比較するとTUGT、BBS、JSS‐m、BI（p<0.01）、FR（p<0.05）と有意に差が認められた。
　今回の結果からBBS、TUGT、FRにおいて関連が認められたことから、これらの評価は相互に関与し、バランス能力の評価として有効であると考えられた。次にTUGTとBIにおいて関連が認められたことから、歩行、方向転換が含まれ、実際の日常生活場面に近い条件の中で歩行時の動的バランス能力を評価するとされているTUGTは、バランス能力の評価の中でも特に日常生活動作の自立度との関連が深いと考えられた。また、BBSとJSS‐mにおいて関連が認められたことから、広い範囲の機能レベルや障害を対象に測定でき、日常生活に密接した機能的な動作が多く含まれるBBSは、脳卒中の運動機能障害が影響を及ぼすことが考えられた。
　歩行能力とバランス能力の関係をみると他者の研究ではBBSは45点以上、TUGTは20秒以下で実用歩行の分岐点とされている。今回の結果、退院時BBSが45点以上で歩行が自立していた者は18名中17名。また、退院時TUGTが20秒以内で歩行が自立していた者は18名中17名であったことから、同様の結果となり、実用歩行能力の指標として有効であると考えられた。今後はバランス能力と歩行能力の関係だけでなく、各基本動作能力との関連についても検討して行きたい。

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This paper proposes a realization of motion control based on dynamic torque compensation and two-degrees-of-freedom speed control system. In order to suppress the dynamic torque of robot manipulator quickly, this paper constructs the feedforward torque compensation method based on inverse dynamics calculation on each joint control system.Moreover, the proposed joint control system is constructed by the robust control system based on the state feedback, PI speed controller and feedforward controller.The proposed method can suppress the influence of inertia variation and torsional vibration of joint system quickly and completely.The simulation results and experimental results show that the proposed system well regulates the motion of multi-joint robot and suppresses the torsional vibration.

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本論文では,安全を確保するための保護装置の構成を演算子を用いて表現することによって,装置機能の構成を明示し,安全上の特性を評価することを提案する.まず,システムの構成を単調な信号伝達の論理構造により示すことにして,その信号伝達過程を表現するために13通りの演算子を提案した.次に,演算子を用いることで,保護装置の安全機能の構成と安全性確保上の特性を論理的に明示できることを適用事例で示した.装置機能が単調な信号伝達に基づいて構成されていると,安全性確保上の特性を含めてその論理構造を本論文で提案する演算子により容易に記述できる.また,装置の構成に否定演算の機能が含まれる場合,安全確保に性能保証上の前提または限界が含まれることになる.その例とそれへの対処例を事例で示した.

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The first IEEE International Workshop on Advanced Motion Control was held in 1990 pointed out the importance of physical interpretation of motion control. The software servoing technology is now common in machine tools, robotics, and mechatronics. It has been intensively developed for the numerical control (NC) machines. Recently, motion control in unknown environment will be more and more important. Conventional motion control is not always suitable due to the lack of adaptive capability to the environment. A more sophisticated ability in motion control is necessary for compliant contact with environment. Acceleration control is the key technology of motion control in unknown environment. The acceleration control can make a motion system to be a zero control stiffness system without losing the robustness. Furthermore, a realization of multi-degree-of-freedom motion is necessary for future human assistance. A human assistant motion will require various control stiffness corresponding to the task. The review paper focuses on the modal coordinate system to integrate the various control stiffness in the virtual axes. A bilateral teleoperation is a good candidate to consider the future human assistant motion and integration of decentralized systems. Thus the paper reviews and discusses the bilateral teleoperation from the control stiffness and the modal control design points of view.

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