Procrustes距離による3次元軌道の同定

抄録

3次元データを用いた物体の認識、あるいは経路を同定する方法について2次元データの場合ほど十分な検討が行われていない。従来のコンピュータビジョンの研究においては3次元データの獲得や3次元特徴を抽出することに重点が置かれており、3次元マッチングについてはあまり検討されていない。これは平面図形について各種のマッチング手法が検討されているのと比べ、対照的である。そこで本報告では回転、縮尺にフリーなProcrustes matching を3次元経路の同定に適用する。これはロボットアームの軌道の評価、ジェスチャーの認識、物体認識など幅広くロボットビジョンへの応用が可能と考えられる。