ガス管内探査ロボットの視覚情報を用いた進行距離推定方法に関する研究

抄録

ガス管の中心軸を進行するカメラでガス管内を撮影し，その映像からカメラの進行距離を推定する方法を提案する．オプティカルフローで管内壁面の特徴点を追って軌跡を定義し，ピンホールカメラモデルを利用して軌跡の始点終点とカメラの距離を推定する．その距離の差をカメラの進行距離とする．