道路領域のセグメンテーションと経路評価に基づく移動ロボットのナビゲーション

抄録

近年、人間と同じ空間で自立走行するロボットの開発が進んでいる。現在の自立走行するロボットのナビゲーション方法の多くは幾何学情報を用いて行っている。容易に実装できる一方で正確な自己位置が必要である点やセンサ情報の誤差に弱いこと等の欠点が挙げられる。人間の場合、正確な自己位置を把握しているわけではなく周辺の情報からおおよその位置を認識しそこからゴールまでの道を思い描くことで目的地にたどり着く。よって本研究では、手書き地図のような抽象的な地図に基づいて経路計画を行い目的地まで自立走行するナビゲーション手法を検討する。