下肢運動機能障害に用いる装具の足継手として, 機能性流体の一種である磁性流体を応用し, 扇型の容器内に満たされた流体の粘度を磁場によって自在に制御してブレーキ力を作用させ, 足関節を制御する機構を組み込んだ. 以前製作した試作機では永久磁石をサーボモータで駆動してMR流体の粘度を制御していたが, 今回は電磁石を用いて制御を行うことで, 機構の簡素化と制御応答性の向上が実現できた. さらに有限状態制御方式による立脚初期の足関節底屈運動と遊脚期の足関節背屈保持を制御し, 下肢麻痺者に装着して有効性を計測評価した.
