2024A-OS1-1 C/GMRES法を利用したCPP＋ベクツイン舵の出力配分手法

抄録

洋上風力発電や石油開発などでDynamic Positioning（DP）システムの需要が増加しているが、導入にはシステムの冗長性確保や船員の訓練など高コストがかかるため、一般商船導入することは難しい。しかし、一般商船でも沖待ちなど、定点に留まる場面があるため、本研究では簡易なDPシステムの制御技術に焦点を当てた。筆者らは、ベクツイン舵とCPPを用いて全方位に推力を出力するシステムを開発したが、アクチュエータの効率利用が課題であった。今回、評価関数を用いた新たなアクチュエータ配分手法を提案し、数値計算によって従来手法との比較を行った。