2024A-OS1-2 ポート・ハミルトン系モデルを用いたパラメトリック横揺れの舵減揺と方位角制御の検討

抄録

パラメトリック横揺れは波浪中の船舶に生じる危険な現象の一つである．その発生条件やリスク評価に関してはこれまで研究が行われてきた．一方，船の横揺れ運動を制御によって積極的に防ごうというアプローチも存在し，舵による安定化制御はその一つである．また，制御工学の分野では非線形システムに対する受動性に基づく制御手法として，ポート・ハミルトン系を扱った研究が行われてきた．本研究では不規則波中パラメトリック横揺れの舵減揺を最終的な目標として，線形・確定系のシステムに対してポート・ハミルトン系モデルの枠組みで一般化正準変換を利用し，横揺れ角の舵減揺と方位角制御を同時に行うような制御を検討する．また，本研究で導出した制御則を白色雑音を付加したシステムにも適用し，これが安定化されることを確認した．