2024A-OS4-7 AUVにおける障害物回避のための改良型A*アルゴリズム

抄録

自律制御ロボットのためのパスプランニング技術は古くから研究が行われてきたが，さらに無人化が進む昨今において，その重要性はますます高まっている.本研究では，AUV（Autonomous Underwater Vehicle）の自律航行中における障害物回避のための経路生成手法を提案する.従来のA*アルゴリズムを基盤とし、AUVの運動特性やミッションに適した2つの新たなコストを導入することで，簡単なアルゴリズムでありながら効果的な回避経路を生成することを目的とした.この提案手法の有効性をシミュレーションにより検証し，実機での計算時間も確認した.