2024A-OS1-7 舵角と操舵スピードに制限をもつ非線形応答モデルを対象とした適応型追従制御則の設計

抄録

変針制御則の設計においては，事故防止の立場から，操舵に係る制約を適切に考慮する必要がある．本研究では，舵角と操舵スピードに実システムを模した制約が課される制御対象に対し，適応型の制御則を開発しその性能を数値実験によって検証した．操舵に係る制約は補助システムを導入することで処理した．さらに応答モデルのドリフト項におけるパラメータ不確かさを仮定し，パラメータ推定値の更新を含む制御則を設計した．提案制御則の性能として，閉ループ内の信号が全て＄Linfe＄に含まれることと，追従誤差が制御信号の飽和量で評価できることを示した．数値実験では，操舵が制約内であっても，目標信号の整形なしで任意の角度への変針が可能な適応制御則の実現の可能性を示した．