2024A-OS1-9 外乱オブザーバを用いた簡易DPSのためのフィードフォワード制御則の提案

抄録

従来、海洋掘削や構造物設置における精密な位置保持にはDPS（自動船位保持装置）が広く用いられている。この技術を商用船に応用することで、自動離着桟や経路追従における高精度な操船支援が期待される。登尾らはPCC船型模型にDPSを適用した数値シミュレーションで有効性を確認したが、自由航走実験では数値シミュレーション結果との乖離が報告された。この原因は、推力を舵角に変換する際の線形仮定や風外乱への応答遅れにある。本研究では、外乱オブザーバーを用いたフィードフォワード制御を導入し、シミュレーションで従来手法と比較した結果、RSME（二乗平均平方根誤差）の低減を確認し、提案手法の有効性を示した。