2025S-OS8-3 ベイズ推論を用いたMMGモデルのパラメータ分布推定

抄録

船舶操縦モデルのパラメータ同定手法は多く研究されているが，その多くは決定論的な推定である．本研究ではMMGモデルの主要なパラメータ推定において，ベイズ推論に基づく確率的推定手法として変分推論を適用し，パラメータ分布の最適化を試みた。

最適化の結果，テストデータに対するシミュレーションで一部発散が発生し，運動予測の不安定性が確認された．これは、現行の評価関数がサンプリングによる発散の抑制に十分ではないことを示唆している．

今後の課題として，(1)より単純な操縦モデルを用いた検証，(2)事後分布の近似手法の改善が挙げられる．また他手法との計算コストや性能の比較を行い，より適切な推定手法の検討を進めたい．