2025S-OS1-13 航路制御系における船体パラメータの速度修正によるヨーイング防止効果の検証

抄録

船舶用オートパイロット（AP）の操船における低速度化が期待されている．背景には自律船の実現化支援が挙げられる．自律船の操船では離着桟から大洋航海までの船速範囲を対象にする．従前のAPでは高速航行を運用領域にしてきたが，離着桟操船に対応するために低速域まで拡大されている．

このような状況において，APがモデルベースで設計された場合，船体運動モデルのパラメータは高速，中速と低速の各域での値が必要になる．だが，AP設置後の運用開始段階では，船体パラメータ特性が未だ把握されていない．そのとき，船体パラメータを船速修正によって更新する．船速修正では船速が変化したら，船体パラメータの初期値に基づいて初期船速と当該船速の比例倍を乗じることによって実施できる．

船速修正はデフォルト的な修正であるため，その効果を検証する必要がある．船体パラメータの船速修正を2つの形に分類し，制御ゲインや閉ループ系の特性多項式に与える影響を評価する．船速修正の実施によって，運用開始段階における閉ループ安定性の改善が図れることを明らかにする．