2025A-OS6-1 超深海自律サンプリング手法の開発と実証

－水槽および浅海域試験結果－

抄録

水深7000m以深の超深海底において生物等を採取する行動を，ビークルが自律で行うことを目的とした自動サンプリング手法について報告する．本自動サンプリングは，ビークル自律航走および，光学カメラ映像を用いたリアルタイムAI画像処理によるサンプル検知・追跡，これをターゲットとしたAUVの画像フィードバック制御および3次元座標計測，ロボットアームとスラープガンから構成される試料採取，というシーケンスを制御して行われる．本システムを実装した小型自律無人機（HSV-2）を開発し，水槽および浅海域における自動サンプリングの実証試験を行った．水槽試験において，一連のシーケンスでサンプル模型の自動採取に成功した．実海域試験では，シーケンス一連では達成できなかったものの，現場海域に実際に生息する生物および小石の自動採取に成功し，本自動サンプリング手法の有効性を示した．