2025A-OS6-6 モジュール・ベースのAUVダイナミックモデル推定法

抄録

次世代の海洋調査や海洋開発において，AUVは中核的なプラットフォームとして位置づけられ，その活用は一層広がりを見せている．一方，安定したAUV運用を実現するためには，適切な制御系の設計が不可欠であり，そのためにはAUVの動的特性を高精度にモデル化する必要がある．本研究では，設計初期段階における動的特性の把握を目的として，CFD解析の活用を検討する．付加物を取り除いた艇体に対してCFD解析を実施し，舵の影響は翼理論に基づく経験式により推定する．それらを重ね合わせることで，AUVのダイナミックモデルを推定する．本手法はCFD解析の労力と時間を削減しつつ，従来の経験式に起因する推定精度の課題を回避できる点で有効である．