2025A-OS6-5 自由航走データを用いた水中無人機の4自由度運動モデルのシステム同定

抄録

本研究では，運動シミュレーションや制御に利用する水中無人機（AUV）の操縦運動モデルのシステム同定手法について検討を行った．先行研究では，最適化計算手法であるCMA-ESに基づいたシステム同定手法を適用し，海域試験での自由航走データを用いてAUVの運動モデル同定を行った．一方で，潮流などの外乱の影響が大きく，運動モードによって上手く同定できない課題があった．本研究では，水槽試験で取得した自由航走データを利用して同様の手法について評価を行い，同定に必要なデータの性質や同定結果の検証結果について整理した．また，水槽試験によって得られた流体抵抗に関する係数とシステム同定によって得られた係数を比較し良好な一致を確認することができた．以上の結果から，本手法を適用することで，水槽試験で得られた自由航走データを利用して，AUVの運動モデルを同定できることが示された．