2025A-OS7-9 ロボット漁船の自動着岸に関する研究

抄録

二瓶らは、生簀への魚の給餌を完全自動化するロボット漁船の研究、開発を行っている。同船は4つの回転可能な舵とスラスターを備え、小回りが利く。給餌の完全自動化において最も困難な操船はいけすへの着岸である。現在は2m試作機を用いた試験を通して新たな制御手法を開発中しており、シミュレーション構築が望まれる。本研究の目的は、ロボット漁船の操船をシミュレーションし、自動着岸手法を提案することである。まず、MMGモデルに基づき船舶の運動方程式を立て、PMM試験及びストラット抵抗試験によりモデルを確立した。このモデルを用いて船舶運動を予測する数値シミュレーションを行い、Zig-Zag試験の結果と比較を行った。最後に、自動着岸シミュレーションにより提案制御手法の有効性を検証した。