2025A-OS1-7 LiDAR/IMUを用いた着桟速度の計測に基づく幅寄せ制御の検討

抄録

離着桟は乗組員にとって大きな負担であり，省人化の観点から自動化が求められているが，岸壁接触を含む最終局面を対象とした研究は少ない．本研究ではラインに過度に依存しない幅寄せ操船の自動化を目的とする．GNSS単独測位は精度不足の可能性があるため，LiDARとIMUを導入し，位置に加え速度の高精度推定を試みた．LiDARによる速度算出後，相補フィルタやローパスフィルタによる処理を検討し，その結果を既存の操船アルゴリズムに組み込んだ．数値計算と模型船実験により，GNSSに完全に依存せずとも自動幅寄せ制御が可能であることを示した．本研究の新規性は，LiDARとIMUに基づく速度算出とフィルタリングを通じた自動着桟制御の可能性を実証した点にある．