2025A-OS1-8 簡易モデルによる高速滑走艇のポーポイズ現象の安定化制御

抄録

高速滑走艇のポーポイズの安定化について，船外機のトリム角を用いた制御手法を提案した．制御法としてトリム角の作動特性に適したスライディングモード制御を用い，制御設計に際しては簡易運動モデルを使用した．本研究では，1) 船体ピッチ角の揺動を船外機トリム角を制御することで減衰する，2) 制御によって船外機トリム角の平均値を変化させない，という2つの制御目標を掲げ，シミュレーションを用いて検証した．またモデル誤差を与えた場合に制御性能がどう変化するかを検証した．