抄録
本研究は, 現行のトマトの栽培様式に適応したマニピュレータの基本機構の検討を行うことを目的としたものである.5自由度を有する垂直多関節型マニピュレータを基本として, 機構を変化させた数種のマニピュレータを対象に, 作動領域, 可操作度, 障害物回避空間, 冗長自由度空間および姿勢の多様度を用いて評価を行い, 以下のような結果を得た.
1.マニピュレータに回転関節を多く用いるほど, 柔軟性は増大し, 面積に関わる評価指標の値は高くなった.
2.すべての果実に対して, 障害物を回避し, 同様の条件のもとで作業するためには, 直動関節を含む機構のほうが望ましいことがわかった.
3.鉛直方向の直動関節に水平方向の直動関節を追加することにより, 直動関節の全ストロークを小さくすることが可能となり, ロボットのバランスも向上することがわかった.
本研究の一部は, 科学研究費, 奨励研究A (課題番号01760196) および試験研究B (課題番号04556036) の交付を受けた.ここに記して関係各位に感謝の意を表します.
