Rover型ロボットの実機、制御システムの開発

抄録

近年，自動運転や特定の作業用ロボットなどの人に代わって作業を行う機械・システムの開発が盛んに行われている.中でも草刈りを行うロボットとして，本田技研工業が開発したMiimoなどが存在するが，いずれも悪路での作業に大きな制限がある．本研究では悪路でも作業できるロボットの開発を目標に，タイヤの直径の1.5倍の障害物を乗り越えることができ,悪路に対する適応性も期待できるRover型ロボットの開発を行う．本研究では,Rover型ロボットの足回りの設計と走行制御システムの開発を行った.