CAS研究会提案
飛行形ドローンのモータ故障問題
2020 年 14 巻 1 号 p. 44-59
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2020 年 14 巻 1 号 p. 44-59
各産業に大きな利益と社会に大きな利便をもたらすと期待されている飛行型ドローン（マルチロータ）には，墜落という潜在的リスクが存在するため，モータ故障時の飛行制御の確立は重要課題となっている．本論文では，主としてモータの完全な故障問題に注目して，マルチロータのモータ故障問題の研究成果を紹介する．また，オイラー角の状態変数アプローチに基づいた，動作点（平衡点）とモータ完全故障時の墜落回避飛行状態の関連性の研究についても述べる．
