無線ネットワーク化制御の通信と制御の統合的設計

—制御を考慮した通信，通信信頼度を考慮した制御の設計—

抄録

無線通信を介して，ロボットなどの機器を遠隔で高信頼に制御することが求められている．本稿では，制御状態を考慮した無線通信設計，更に無線の信頼性を考慮した制御方法に関して解説する．特に一つの制御器が一つの制御対象を無線を介して制御するシステムに着目し，通信システムと制御システムとを統合的に設計する手法を紹介する．