クレーンの振れ止め制御に関する研究は国内外で盛んに行われており，一般的な制御手法だけでなく，強化学習などの適用が検討されている．しかしながら，実スケールの巨大クレーンでこれを実現するためには，吊り荷位置を正確に推定する必要がある．この吊り荷位置の推定は非常に難しく，振れ止め制御の実用化において大きな障害になっている．本稿では，巨大クレーンの吊り荷の振れ止め制御を目的とした音波に基づく吊り荷位置推定システムについて解説する．また，音波を用いた場合に発生する諸問題を示し，問題を解決するための信号処理について解説する．
