群ロボット制御用ソフトウェアアーキテクチャの提案

抄録

群ロボットを協調動作させるためのソフトウェアアーキテクチャを提案する．様々なサービスからなる複雑なロボットシステムは，個々のロボットに比較的単純なサービスを実装し，それらを組み合わせた群ロボットとして実現することができる．我々は，このような群ロボットによって提供されるサービスを実装するためのアーキテクチャを開発した．本稿では，提案するアーキテクチャを警備群ロボットシステムに適用することで，個々のロボットの開発が単純になり，効率的に複雑なロボットシステムを開発できることを示す．