粒子型フィルタを用いたセンサフュージョンの一般化状態空間モデルによる全方位カメラとステレオマイクを用いた音源ターゲット追跡

抄録

センサフュージョンは複数センサからの信号を統合し，単一のセンサでは不可能な情報の獲得を目的とする．これにより，人間を含む高等生物のように外界を知覚しながら自律的な行動が可能となり，人間が活動するには困難が伴う危険な領域において，地雷探査ロボットや無人航空機等の人工システムを代替として用いることができ，人的被害の抑制が期待できる．センサフュージョンにおいては，一般的にセンサ数により増加する信号の対応組み合わせの計算量が主要な問題となる．本研究では，この対応組み合わせを確率的に扱う非線形状態空間モデルにより一般的に定式化し，粒子型フィルタとクレバーなプロポーザルにより，対応組み合わせとシステム状態を同時に且つ逐次的に推定する．例として，全方位カメラとステレオマイクを用いた音源ターゲット追跡問題への適用を行う．