ニューラルネットワークによる擬似尺取虫型ロボットの運動パターン切換え

抄録

あおむしと尺取虫の運動パターンを生成可能な擬似尺取虫型ロボットのリンク機構による実現を試みる．運動パターンを解析し，生成可能な複数の運動パターンが存在する．これらの運動パターンを歩幅および移動時の最大高さを基にいくつかの運動パターン群に分類し，その運動パターン群を選択するニューラルネットワークと，選択された運動パターン群の中から移動環境に応じて運動パターンを決定するニューラルネットを用いた運動パターン切換えシステムを提案する．