抄録
本研究では，オムニカメラとレーザレーダを搭載した移動ロボットのための短期経路計画法を提案する．オムニカメラは死角のない周囲360度の画像を一度に取得でき，周囲の環境情報を得ることができる．レーザレーダは得られた距離情報から，正確な障害物位置を得る．滑らかな経路を生成するために，私たちはオムニカメラとレーザレーダで得られた情報より，クロソイドを用いて適切な経路を生成する．コースはHough変換により正確に検出され，Delaunay三角形分割により，走行領域が抽出され，経路点は生成される．クロソイドを用いた経路は移動ロボットにかかる横加速度の局所的な負荷を小さくする．提案した手法の妥当性はシミュレーションにより確かめられた．
