屋外自律走行車両の３次元位置推定アルゴリズムの開発

抄録

近年、自動化の研究が盛んに行われており、その中で移動ロボットの信頼性は位置推定により決定される。3次元の位置推定を行う場合、GPSを用いることにより特定することができるが、その問題点として垂直方向の位置精度が悪い、静止した状態での移動ロボットの向きがわからないといった問題が挙げられる。そこで本論文ではその問題点を解決するためにカスケード型のカルマンフィルタを用いることにより、リアルタイムに移動ロボットの3次元位置と向きを推定することができる3次元位置推定アルゴリズムを開発した。