近年、高齢者等の移動を補助する目的で電動四輪車が市販されている。しかし、利用者の増加に伴い、事故件数が増加している。その原因として、電動四輪車ユーザーの運転技術・知識不足が挙げられる。特に他車両や歩行者など他の交通参加者（動的障害物）の動きを判断し、回避行動の内容を決定することは困難である。これまで我々は、数種類の操作候補を行ったと仮定した時の自車両の将来状態を評価し、最も評価の良い操作候補を選択、実行する予見ファジィ制御を基本とする運転アルゴリズムをコントローラに組み込み、人間の安全に対する運転知識（動的障害物の将来状態の評価）を追加することにより、動的障害物にも対応可能な自動運転システムを開発してきた。本論文では、実際の生活環境として歩道を想定し、歩道における自動運転システムの動作の状況をシミュレーションによって確認した。
