移動ロボットの人物追従アルゴリズムの開発

抄録

本論文は、人物追従走行を行う移動ロボットのためのセンサ構成とダイナミックかつロバストな人物追従アルゴリズムの開発について報告する。移動ロボットが人物追従走行を行う動的環境下において、安定かつロバストな追従走行を実現するために、全方位カメラとレーザレーダによるセンサフュージョンを提案する。センサフュージョンは，二つのセンサの中心軸を合わせることで，極座標系での融合が容易に行なうことができる.これにより，レーザレーダにより計測された距離変化に対応する画像上の位置からテンプレートを生成し，フーリエ領域で相互相関を計算するテンプレートマッチング手法を適用することでロバストな人物検出と計算時間の短縮が可能となる.我々は、電動車椅子をベースとした移動ロボットを用いて提案する追従アルゴリズムの検証を屋外環境で行い，本手法の有用性を立証した。