2次元上のファジィ集合をもちいたサッカーロボット制御

抄録

　バーチャルサッカー上で稼働するサッカーロボットの行動制御則を2次元上の自由形状で定義したファジィ集合を用いて表現する方法を提案し、その表現能力の分析をおこなう。 　人間プレイヤのサッカーフィールドにおける状況の把握は、おおまかな位置と配置の概念にもとづいて行われると考えられる。ゴール間際、右サイドなど、2次元的広がりを持ち、自由な形状で表現される位置領域観念を2次元上のファジィ集合で表現した。行動則はこれら集合せ前件部命題の表現としたファジィ規則で表した。 　この方式にもとづいてOZEDシステムとして実装した。規則の設計者である人間にとっての可読性が向上し、設計の容易さも向上した。