抄録
雑音を含んで観測されるシステムの観測値に基づいて，そのシステムを状態を推定するフィルタリングの問題は，制御工学をはじめとして，さまざまな分野にみられる重要な問題であり，線形でガウス性のシステムに対しては，カルマンフィルタがよく利用される．しかし，対象とするシステムが非線形・非ガウス性の場合には，カルマンフィルタをそのまま適用することが望ましいとは限らず，このような非線形のシステムのフィルタリングにおける，逐次モンテカルロ方に基づく粒子フィルタの有用性が指摘されている．本論文では，我々がこれまでに提案してきた進化戦略型の粒子フィルタを，複数の状態を推移するようなシステムにおける状態推定問題へ適用することを目的に，複数モデルに基づく進化戦略型の粒子フィルタを提案し，実際のフィルタリングに適用した結果について報告する．
