抄録
現在ロボットの動作は，ロボット自身の構造にあわせて設計されている．そのため，関節故障やフレームの変形によりロボット自身の構造に変化が生じると，ロボットが持っていた動作情報が使用できない．
そこで，姿勢を介してロボットの動作を記述し，ロボットの構造変化に適応可能な動作表現法を提案する．ロボットに構造変化が生じた際，姿勢と関節角度の再対応付けを行うことで，持っている動作情報をそのまま利用することが可能となる．ロボット自身が故障により生じる構造の変化をモデル化することは困難である．そこで，故障により変化したロボットの構造を考慮することなく，持っていた動作情報を適応することが望まれる．
本稿では，ギアの破損による関節故障を想定し，故障が生じる前と後で同一の動作を再現し，持っていた動作情報を適応させることを試みる．
