このへんファジィ制御

抄録

　多次元ファジィ集合をもちいた制御システムを「このへんファジィ」制御と呼ぶ。この制御手法は、ヒューマノイドロボットに代表される多自由度・冗長自由度・劣駆動多自由度システムへも適用可能であり、とくに従来の単一線形フィードバック則のみによる安定化が困難な、状態が非ユークリッド空間で定義され、さらに非ホロノミックな特性を持つような多変数システム制御においても有効であると期待される。 　本論文では、従来のファジィ制御、線形制御との比較を行い、その実現性を示す。